之后又发各类火器，在点火时的有些火炮突然炸膛，并引起了大营火药库的连番爆炸，硝烟掩盖半边天，全军上下顿时乱成一片。
这时幕府第五军下参议一看明军大营发生爆炸，随即命令倭军出击，混乱中的明军大乱，倭军从前小门杀出，直冲中军都督府明军，导致中军都督府各路卫所明军皆被屠杀溃走，三千中军都督府士兵，战后止存五、六十人，是为〈泗川之战〉。
11月17日，留守的各路倭军无心恋战，打算由蔚山都护府撤退，明军分道进击。
就在倭军将领撤退之时，明水师提督：陈璘，派遣明水师左参将：邓子龙，偕同李氏朝鲜三道水军统制使：李舜臣，联合出击，在露梁海上截击想援救幕府第二军右副将：小西行长，的援军幕府左近将监兼侍从：立花宗茂、幕府第五军下参议：岛津义弘、幕府从四位下筑守：小早川秀包、幕府对马守：宗义智、幕府肥前国名护屋城奉行兼志摩守：寺泽广高，等部倭将。
明水师左参将素来慷慨，所在立战功，是时他已年过七十，但仍不减当年英勇，亲率战船三百艘为前锋，追至釜山浦南海，并带壮士三百人跳入李氏朝鲜龟船上，直前奋击幕府第二军倭寇，打得倭军死伤无数。
但其他战船却因误掷火器于主帅的战船，使得主帅战船起火，结果明水师左参将：邓子龙，阵亡！
而李氏朝鲜三道水军统制使：李舜臣，领兵来援，率船队冲入敌阵，却被倭军包围，不幸身中流弹血染盔甲牺牲，其余明军继续战斗。
随后明水师右参将：陈蚕、明松门卫游击将军：季金、明广海卫游击将军：马文焕，等将领率军赶至前后夹击，倭军被打得豪无斗志只想撤退，明军又趁机焚其船只。
倭军则因为成功让幕府第二军右副将脱困而且战且退，而得以逃脱登岸的倭军后为幕府第二军右副将救走。
部分倭军侥幸逃脱者刚上岸，又为明军步兵所攻击，被火烧死以及溺水者万计。
这时明御倭副总兵进攻幕府第二军右副将，并夺取倭军桥寨，明水师提督则以船队一同攻击，再焚烧倭军战船数艘。
关键时刻幕府第二军右副将部下，幕府第五军下参议：岛津义弘（鬼石曼子）带领水师来援，却被明军水师给击败，其余倭军纷纷扬帆逃跑，仅有幕府左近将监兼侍从作为殿后，接应幕府第二军右副将使其成功逃离李氏朝鲜王国。
此次釜山浦南海大战，明军总共击沉倭军船只九百余艘，歼灭幕府部分主力水师，史称「露梁海战」。
致使少量未逃脱明军水师海上封锁的，倭军残部退到至山岛。
12月初8日，倭军残部开始渡海藏匿乙山，岩深道险，明军将士不能进入，明水师提督便派兵夜查，还围攻崖洞。
至天亮后发现目标便发炮攻击，倭军又逃奔后山，与巡查明军展开殊死奋战，几乎全部被屠杀殆尽，仅有数十位倭军逃走，还被明水师提督领兵追击，最终倭军残部无一人逃脱。
就这样万历倭援朝战争至此结束，明军入李氏朝鲜王国作战，历时七载，丧师数十万，糜饷数百万两白银，人力、物力损失巨大，但最终还是胜利的打败了倭军。
在倭寇逃遁归国后，除了明御倭副总兵：刘綎，收留了5百倭军编入本部火铳队之外，其余留在李氏朝鲜王国的倭军要么被杀、要么投降明军加入队伍。
而东征的大明军队本应无战事之后撤回国，但是李氏朝鲜宣祖昭敬郡王河城大君：李昖，唯恐倭奴积威，再度报复？
于是上奏朝廷表示要苦留大明军队善后，朝廷经过商议决定留明都察院右副都御史兼朝鲜经略：万世德，与明义州卫镇抚使：李亟勋，率三千士兵继续驻守李氏朝鲜王国，其余明军全部调回大明帝国。
12月20日，在大明帝国南方，明四川总镇巡抚兼都察院左佥都御史：谭希思，正在重庆府綦江县、泸州合江县，一带设防拦截杨氏叛军，分别在合江县与綦江县各置游击将军一员，合江县募兵一千二百人扼守冈门，綦江县募兵二千人，扼守安稳。
怎奈前任明播州宣慰使：杨应龙，直接下令让明下赤水里长官：袁鳌，绕开守卫明军，兵临合江县城下，抓捕出卖杨氏投降明军的前任明下赤水里长官：袁子升，处于凌迟之刑。
此事引起了上下赤水里土司袁氏宗族的反对，要求前任明播州宣慰使撤掉袁鳌之位，改由袁子升长子：袁年，继任下赤水里长官。
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